明王朝建立伊始，便在全国推行卫所制度。其实，卫所还不是现代意义上的兵营，不是战时组织，卫所军士世居一地，且耕且守，战时由朝廷临时调兵遣将，兵将分离，兵不识将，将不识兵。明初这种军事建设的蓝图不久便因边患的日益加剧而改变，特别是明王朝的周边地区，临时性的调兵遣将逐渐变成常规制度。宣德间，设山西、陕西二总兵。嘉靖间，分广东、广西、贵州、湖广二总兵为四总兵，改福建、保定副总兵为总兵。万历时，又增设总兵于临洮、山海关。天启时增设山东登莱总兵。崇祯时，增设更多，纷繁不可记。总兵官取代原来都指挥使的地位，成为地方最高武职官员。
至此，明代的军事制度已发生了变化，“洪永以后，边患日棘，大将之设，遂成常员。镇守权重，都统势轻，卫所精锐，悉从抽选，于是正奇参守之官设而卫所徒存老家之名”。这种制度一些史籍称之为镇戍镇，笔者认为，从其建制情况看，称为营兵制更为妥当，也更能说明其与卫所的区别。
营将的地位经历了由高到低的变化过程，这一过程也正反映了营兵制由战时组织到常规兵制的演变过程。总兵、副总兵官明初均以公侯伯都督充之，参将、游击、把总等官，明初亦多充以勋戚都督等，明中期以后，这种局面发生了变化。总兵官，后皆五军都督府官列衔领任。
营兵的主要来源是从卫所官中抽调。由于卫所官调任为营官很普遍，卫所官职中的都指挥使司一职，为营制借用。卫所制中的都指挥使司，为地方卫所的最高官员，但都司一职作为营官，职别则相当低，仅高于守备一级，在总、副、参、游以下。来自于都司中的营官，被革职后，即回到原卫所。
明代的营兵制是一种不成熟的兵制，有明一代，一直处于不断发展，不断调整的过程中，直到清代，这一过程才告结束，清代的绿营兵制即是对明代营兵制的直接继承。
营兵部分来源于卫所军。总督、巡抚有直辖的标兵，一般将领则豢养家丁。标兵与家丁独自成营。家丁为将领私属，费用最初由将领自己负责，但随着家丁制的盛行，也就得到了朝廷的认可，官给粮饷。由于卫所军抽选为兵，从而出现了一个新概念------“军兵”，即来源于卫所旗军的营兵。但营伍所统为兵，与卫所军不同。实际上营卫不统属。与镇守总兵同时派驻地方的，是能节制文武的总督巡抚。永乐十九年，始派巡抚处理地方战事，有事则遣，迄事而止。明中期以后，文臣地位提高，文臣率兵出征，又加总督军务衔。总督成为文臣第一重任。
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